UCL-Comp0250模块深入探讨了机器人感知、操纵和相互作用的复杂性。在这门课程中，学生将探索机器人如何与环境互动、操纵物体以及与各种元素如门把手或推动物体交互。为了实现这些交互，机器人必须确定适当的身体和手臂位置和方向，选择合适的操纵策略，并在整个交互过程中感知。在机器人建模、运动规划和机器人视觉等基础概念的基础上，该模块将扩展材料以特别解决操纵任务。
该模块的目标是为学生提供：
- 对机器人系统在执行动作时与环境相互作用的计算和感知方面的深入理解。
- 扩展机器人感知和映射的技能，包括互动和所需的特殊操作。
- 深入探索感官系统以捕获信息，然后开发模型，使机器人能够以不同方式与环境合作。
成功完成该模块后，学生将能够：
- 描述与机器人操纵和感知相关的关键概念，并有效地表达其复杂性。
- 开发解决机器人操纵系统中不确定性的方法。
- 将科学文献中的理论知识应用于机器人技术，以选择与操纵和互动相关的特定问题的方法。
- 在模拟操纵器和传感器上实现最新的算法。
该模块通常涵盖的主题包括：
- 协调框架。
- 向前和反向运动学。
- 操纵性（Jacobians）。
- 基于图的搜索算法（A*，Dijkstra）。
- 快速探索随机树。
- 动力学规划。
- 平滑算法，包括时间弹性频段。
- 能源效率。
- 道德和社会影响。
为了有资格选择该模块作为可选或选修课程，学生必须在计划和年度学年中注册。
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