课程简介：
在UCL-Comp0128机器人控制理论和系统课程中，学生将深入探讨机器人控制系统的设计原理，并通过使用动态数学模型来模拟机器人的行为。该课程将以实际应用为导向，学生将通过开发控制系统的工作原型来解决特定任务。
课程目标：
通过本课程，学生将学习以下内容：
1. 理解机器人系统控制设计的基本原理。
2. 掌握机器人动力学的基本知识。
3. 理解反馈控制系统的原理和特性。
4. 掌握控制器的优化方法。
5. 使用适当的编程语言编写机器人和系统仿真程序。
课程学习成果：
完成本模块后，学生将具备以下能力：
1. 理解机器人控制系统设计的基本原理。
2. 掌握机器人动力学的基本原理。
3. 理解反馈控制系统的工作原理和特性。
4. 掌握控制器的优化方法。
5. 能够使用适当的编程语言编写机器人和系统仿真程序。
课程学习内容：
本课程涵盖以下主题：
1. 连续和离散时间下的动态系统。
2. 单输入单输出（SISO）和多输入多输出（MIMO）系统。
3. 线性和时间不变（LTI）系统。
4. 动态系统的数学表示。
5. 控制循环、反馈和稳定性。
6. 控制器性能、鲁棒性和最佳性。
理论讲座将结合相应的数学、编程和模拟练习，以帮助学生提高他们的技能水平。
课程所需条件：
要选择此模块作为选项或选修课，学生需要：
1. 在计划和学习年度中注册该模块。
2. 具备基本的演算和线性代数知识。
3. 具备一定的编程经验。
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